中核西仪废物桶贮存井打磨机器人完成现场测试

近日，由中核西仪研制的废物桶贮存井打磨机器人，在徐大堡3、4号机组工艺性BOP(三废)贮存井打磨工程中正式完成现场测试，标志着核工业在深井受限空间自动化建造领域取得实质性突破。

废物桶贮存井井深大、开口小、垂直度要求高、粉尘浓度高，传统人工打磨需多人轮换进入受限空间，施工周期长且风险高。中核西仪开发的打磨机器人搭载XYZ三轴移动机构和R旋转、W调宽的多自由度运动系统，作业覆盖面宽12米，最大打磨深度5米，可适用于核电各堆型标准废物桶贮存井建造过程。该机器人设备采用远程操控模式，操作人员于井外远程操控，机器人可自动完成进给、旋转打磨并联动吸尘装置集中收尘等多项井四壁与底面全区域打磨操作。

现场实测显示，打磨后内侧面垂直度4毫米、上下部同轴度偏差3.4毫米、侧面及底面平整度小于2毫米，均优于垂直度≤5毫米、同轴度≤5毫米、平整度≤2毫米的验收标准，各项施工指标满足用户单位施工技术要求，单井作业时长由传统人工的1天压缩至1.5小时，效率提升约81%。该成果实现了人员不下井、远程全流程控制，规避了受限空间窒息、碰撞等施工风险，消除粉尘职业危害，系统性提升了项目施工效能。

▲打磨后效果

徐大堡项目作为集团公司首个深井空间自动化打磨应用案例，为集团同类项目推广应用提供重要参考与成功借鉴。后续，中核西仪将深化工程机器人在核设施建造关键工序的落地，为核电工程智能建造提供装备支撑。